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單位名稱

聊城大學(xué)機械與汽車工程學(xué)院

聯(lián)系人

王翀

職務(wù)

副教授

所屬行業(yè)

汽車（高端裝備自動化）

申請推介的新技術(shù)新成果名稱

柔性打磨機器人末端執(zhí)行器系統(tǒng)

新技術(shù)新成果簡介

打磨是工業(yè)制造技術(shù)中重要的機械加工方法，常用于工件表面去毛刺、除漆、除銹、機器外殼的翻新等。現(xiàn)有的打磨機器人需要依靠位置控制精度與力位誤差補償來實現(xiàn)理想的磨削量控制，因此控制器軟硬件往往十分昂貴。而一般的市場保有量巨大的通用機器人由于缺乏力和位移的實時補償功能而很難用于自動化打磨。如能對現(xiàn)有的通用機器人進行成本不高地升級改造，使之能夠用于自動化打磨，可以提高打磨效率，降低人力成本，有效提升企業(yè)效益。 本團隊設(shè)計了一種打磨執(zhí)行器系統(tǒng)，可以安裝在通用機器人末端，完成自動化打磨。此執(zhí)行器系統(tǒng)自身具有兩個自由度，一個自由度使得磨具可以旋轉(zhuǎn)；另一個自由度使磨具可以在軸向進行伸縮調(diào)整，由彈簧氣壓雙平衡調(diào)節(jié)原理實現(xiàn)恒力控制。使用該執(zhí)行器無需事先對工作面輪廓進行精確的測定，只需用示教法定義少數(shù)幾個關(guān)鍵路點，覆蓋要打磨的區(qū)域，然后設(shè)定恒定打磨力，用機器人最簡關(guān)節(jié)移動指令依次走過這些路點，執(zhí)行器的控制系統(tǒng)會調(diào)節(jié)接觸深度保證接觸力恒定。經(jīng)過實驗驗證該系統(tǒng)取得了令人滿意的結(jié)果，可安裝在大部分通用機器人上，也適用于國產(chǎn)中低端機器人，具有很高的費效比。